一、 硬件配置一部分

1、 编码器型号：A860-0301-T004

2、 伺服电机线： 35米长

3、 智能机器人型号规格：M-710Ic/50

一、 主要参数一部分

1、 伺服电机主要参数

伺服电机基本参数如下图所显示

2、 跟踪主要参数

2.1跟踪基本参数如下图

2.2、跟踪平面坐标设置

跟踪平面坐标设置如下图所显示，以针的部位为起点部位，整线健身运动的方位为X轴方位，以X轴竖直的方位为Y轴方位。示只教起点和Y轴后，整线走充足的间距（一米上下）后慢下来步态分析X轴。步态分析进行后点一下“测算”和“占比”，算出跟踪数据信息和伺服电机比例系数（部位以前早已步态分析好，关电后再通电部位显示信息为0，事实上次示教的值仍然储存有）。如下图所显示



三、 跟踪程序流程一部分

3.1、跟踪源程序

跟踪源程序的內容关键有：

1、开启伺服电机跟踪2读伺服电机当今值

2、读伺服电机当今值

3、把伺服电机当今值来设置开启。

4、分辨智能机器人是不是在界限内。

之上标准考虑后，启用跟踪汇编程序，刚开始同歩跟踪。

3.2、跟踪汇编程序

3.2.1新创建跟踪汇编程序。

新创建跟踪汇编程序时，在下一步页数中挑选跟踪表编号号和选定界限。如下图

3.2.2汇编程序撰写

因为进到汇编程序后，智能机器人早已进到线上跟踪情况。为了更好地便捷看跟踪的实际效果，汇编程序选用了WAIT等候指令，在WAIT時间内，整线尽管健身运动，但因为线上跟踪，机械臂和整线归属于相对静止情况。

END